许衡（1209年5月8日—1281年3月23日），字仲平，号鲁斋，世称“鲁斋先生”。怀庆路河内县人。金末元初著名理学家、教育家。
自幼勤读好学，之后为避战乱，常来往于河、洛之间，从姚枢得宋二程及朱熹著作，与姚枢及窦默相讲习。
元宪宗四年（1254年），许衡应忽必烈之召出任京兆提学，授国子祭酒。至元六年（1269年），奉命与徐世隆定朝仪、官制。至元八年（1271年），拜集贤大学士兼国子祭酒。又领太史院事，与郭守敬修成《授时历》。至元十七年（1280年），因病归怀庆休养。
至元十八年（1281年），许衡去世，年七十三，赠荣禄大夫、司徒，谥号“文正”，后加赠正学垂宪佐运功臣、太傅、开府仪同三司、魏国公。皇庆二年（1313年），从祭孔庙。著有《读易私言》、《鲁斋遗书》等。