鲜卑是继匈奴之后在蒙古高原崛起的古代游牧民族，兴起于大兴安岭，属东胡族群，蒙古语族，是魏晋南北朝对中国影响最大的游牧民族。秦汉之际，东胡被匈奴冒顿单于打败，分为两部，分别退保乌桓山和鲜卑山，均以山名作族名，形成乌桓和鲜卑，受匈奴统治，所以鲜卑一些风俗习惯与乌桓、匈奴相似。

公元45年鲜卑侵犯边境，东汉大破之，鲜卑震怖。49年东汉以偏何为鲜卑大都护，使鲜卑连年出击北匈奴，随后各部鲜卑大人皆归附东汉，明章二帝时期一直为东汉保卫边塞。91年北匈奴被迫西迁，鲜卑占据蒙古高原，95年汉和帝册立鲜卑大都护苏拔廆为率众王，同时设丞辅佐，视作汉之郡县。和帝之后鲜卑时叛时降。

二世纪中叶，檀石槐统一鲜卑各部，他死后各部独立发展。三世纪早期曹操将南匈奴安置于中原，鲜卑人据其旧地。三世纪前叶，轲比能再统一东部和中部鲜卑，交好曹魏，他死后各部又独立发展，与中原王朝时和时战。

十六国时期，鲜卑各部落建慕容氏诸燕、西秦、南凉、代国等国。386年拓跋部建北魏，439年统一北方。493年北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举汉化。534年北魏分裂为东魏和西魏。557年北周取代西魏。在青海、甘肃一带，还有鲜卑慕容部分化出来的吐谷浑政权，663年被吐蕃吞并。拓跋支裔建西夏国。鲜卑史上建11国。

南下的鲜卑人建国后，从游牧转向城镇生活和定居农业，大力汉化。小部分融入藏族。关外的鲜卑拓跋部有一支后来定名锡伯族。慕容部的一支建国吐谷浑，一部分成为土族的主体。