竹马，汉语词语，是一种儿童玩具，典型的式样是一根杆子，一端有马头模型，有时另一端装轮子，孩子跨立上面，假作骑马。
由于竹马是人生儿童时期所玩器具，也有成年后回忆儿童时代生活而以竹马为题材而进行文学创作的。另也指用竹篾扎成的一种道具，用于民间舞蹈竹马灯。
孝宗淳熙二年（1175年）进士，光宗绍熙四年（1193年）任秘书省（管理皇家典籍）正字，隔年为校书郎兼实录院检讨官。宁宗庆元元年出通判池州，开禧二年（1206年）起知鄂州，迁户部员外郎、湖广总领。及后以太府卿终其官职。庆元年间因谪居江陵，足不出户，专事研究，于《左传》、《周易》诸经皆有见解，项安世自谓其学得自程颐《易传》，纪晓岚评价：“安世之经学深矣，何可轻诋也。”嘉定元年（1208年）卒。有《周易玩辞》十六卷、《项氏家说》、《平庵悔稿》等。其生平可见于《馆阁续录》、《宋史》。
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